人形機器人行業正出現一種反常現象：部分開發者為了遷就仿真系統的便利性，主動舍棄了具有機械優勢的結構設計。擁有40多年機器人從業經驗的工程專家、RoboStrategy投資研究總監Scott Walter近日發文，将這一趨勢概括為“S.T.U.P.P.I.D.”——被仿真器掐住脖子的低效産品集成設計。
機械優勢正在被“仿真友好”替代。 Walter指出，并聯關節機構本具備結構緊湊、扭矩分擔等性能優勢，如今卻被設計出局，隻因仿真建模複雜;旋轉執行器比線性驅動更受青睐，未必性能更優，隻是建模更省事;遠程傳動、肌腱式手部等方案也在被放棄，串聯運動鍊因易被仿真器處理而勝出。
這一趨勢的源頭可追溯至“面向仿真的設計”。 2024年初，英偉達科學家Jim Fan提出DFS概念，主張硬件與仿真協同設計，将仿真視為硬件開發的一等公民。該觀點在業界獲得廣泛認可，但Walter認為，執行層面已出現嚴重偏差。
核心問題在于算力與捷徑。 Walter表示，完整仿真人形機器人技術棧需要精确建模執行器動力學、運動學、反射模型等，計算成本極高。許多團隊為降低難度，簡化慣量估算、重心數據、反射慣量等參數，甚至用域随機化掩蓋模型缺陷。更極端的是，部分團隊開始修改真實機器人設計，讓硬件适配仿真器的局限，而非提升仿真精度。
具體案例正在發生。 宇樹科技最新發布的H2人形機器人，将G1機型上經典的RSU并聯關節改為串聯結構，以适應強化學習訓練。多家團隊的手部設計也放棄肌腱結構，轉向更易仿真的直接驅動方案。
Walter最後強調，工程師與不完美模型打交道是常态，但“接受仿真邊界”與“把設計主導權交給仿真器”有本質區别。 他援引工程界KISS原則(保持簡單)指出，若為簡化仿真而犧牲機械優勢，遵循的便不再是工程智慧，而是S.T.U.P.P.I.D。仿真是工具，産品才是最終目的，仿真應服務設計，而非主宰設計。
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