它石智航ICRA 2026圓滿收官：9篇論文中稿，全新學術成果TacForeSight讓靈巧手「預判」觸覺

　　維也納當地時間6月5日，全球機器人領域頂級學術會議ICRA 2026落下帷幕。此次ICRA，它石智航不僅完成了TARS DexHand靈巧手的全球正式亮相，并在展區展示了數據、模型、本體與真實任務執行之間的全棧具身智能技術閉環，同時也交出了一張紮實的學術成績單。

　　以聯合創始人兼首席科學家丁文超博士為代表，它石智航及合作單位共計有9篇論文入選ICRA 2026。在本次ICRA節點，它石智航全新發布了一項突破性技術「TacForeSight」。豐實的論文與技術成果背後，是它石智航深厚的學術基因與紮實積累。

　　TacForeSight：讓靈巧手從「被動反饋」走向「主動預判」

　　TacForeSight是它石智航在本屆ICRA展示的重要學術成果之一。

　　作為此前OmniVTA視觸覺世界模型工作的延續，TacForeSight由它石智航聯合新加坡國立大學、上海交通大學、中科院自動化所、複旦大學共同提出，進一步将視觸覺世界模型推向實時控制場景。

　　在真實世界中，機器人并不是看見物體就能夠完成操作。對人類來說幾乎無需刻意思考便能完成的擦拭、插接、擰緊、抓取等動作，對機器人而言卻非常困難。每一次接觸、滑動、對齊和受力變化，背後都包含複雜的物理交互;一旦判斷不及時，就可能導緻打滑、錯位、接觸丢失，甚至任務失敗。

　　TacForeSight的目标正是解決這個問題。其核心是力條件的觸覺世界模型：利用高頻腕部力信号，預測短時未來的觸覺潛變量，并将預測結果作為動作策略的前瞻性接觸先驗。換言之，機器人不再等到「摸到之後再反應」，而是能夠提前預判接觸狀态的變化，并據此主動調整動作。

　　據論文實驗結果顯示，TacForeSight在任務執行中表現優異：它在五個标準接觸任務上的平均完成率達到79.0%，明顯優于其他基線方法;并高度擾動、角度擾動和姿态擾動任務中取得90%、85%、85%的成績，展現出強大的擾動恢複能力。此外，TacForeSight支持20Hz實時推理，能夠以接近人類操作的速度完成基于力和觸覺的閉環控制。這意味着觸覺世界模型不再隻是離線預測工具，而是可以真正進入機器人高頻實時控制閉環。

　　該項技術已在本次ICRA正式首秀的DexHand靈巧手上實現應用。DexHand可通過TacForeSight将腕部力/力矩信号引導至視觸覺世界模型OmniVTA，并依托通用具身大模型AWE 3.0，使靈巧手不僅能夠感知接觸，也能夠預測接觸變化并提前調整動作。這也是它石智航“手腦一體”技術思路的重要體現：靈巧手不隻是末端執行硬件，而是連接數據、模型與物理世界的重要接口。

　　具身領域9篇論文入選，學術能力延續性領先

　　繼去年它石智航在ICRA 2025 ManiSkill-ViTac視觸覺融合挑戰賽中擊敗全球42支隊伍奪冠後，今年它石智航在學術層面呈現出延續性領先。本次ICRA，以丁文超博士為代表的公司及相關合作機構共有9篇論文入選，學術成果豐碩，方向覆蓋視覺感知、視角魯棒操作、複雜任務泛化、全身交互控制等具身智能關鍵環節。

　　這些論文并非孤立的技術點，而是共同指向同一個系統問題：如何讓機器人在真實物理世界中，面對視角變化、物體未知、接觸擾動和環境動态時，仍能保持穩定、精确、可泛化的操作能力。正如丁文超在本屆ICRA行業主題演講中指出：當感知、接觸與行動不再是彼此割裂的問題，具身智能的泛化能力才得以真正湧現。

　　從ICRA 2025視觸覺融合挑戰賽奪冠，到ICRA 2026論文入選、全棧技術亮相，它石智航在ICRA的持續參與，呈現出一條從學術研究到工程驗證的清晰路徑。其背後是高密度研發團隊、長期學術積累與真實場景工程探索共同支撐的技術底色。

　　截至目前，它石智航研發人員及碩博占比均超80%，985/QS100占比超七成，核心團隊已累計發表頂會/頂刊論文40餘篇，相關學術成果持續賦能至産業落地。對它石而言，學術研究并不是産品之外的背書，而是數據、模型與本體能力持續生長的起點。

　　随着ICRA 2026在維也納落下帷幕，它石智航完成了一次從學術成果到現場能力的系統呈現。當機器人開始具備理解、預測與适應物理環境的能力，具身智能也正在加速走向“能幹活、能預判、能泛化”的新階段。