近兩年，自動駕駛成為國内數據标注領域的熱門場景，不同傳感器、不同車型、不同特殊情況的數據标注需求源源不斷，将3D點雲标注賽道推向了藍海。同時伴随着自動駕駛等級提升，激光雷達、攝像頭、4D成像雷達等傳感器的規模化應用，以及高速路、城市快速路、停車場等應用場景的不斷豐富，自動駕駛數據标注的量級呈指數型上升。
為了實現更安全、智能的自動駕駛汽車，需要高質量的數據來訓練和驗證自動駕駛系統。标貝科技基于大模型自動化能力，又推出新工具4D-BEV标注，支持處理上億像素點雲數量，幫助快速準确的感知和理解車輛環境信息，增強自動駕駛系統的可靠性和安全性，從而實現更廣泛的應用。
01 什麼是4D-BEV标注?
在自動駕駛領域，4D-BEV标注是指在3D空間中以時間作為第四個維度進行标注的過程。通過精準地跟蹤和記錄動态對象的運動軌迹、姿勢變化以及速度等信息，全面理解和分析動态對象在連續的時間序列中的變化，提升自動駕駛系統的感知、決策和控制能力。
BEV全稱是Bird's Eye View(鳥瞰視角)，實現方法是把原本攝像頭2D的視角通過算法校正和改變，形成基于上帝視角的俯視圖。
目前，在自動駕駛領域中讓感知模型學習強大的4D-BEV标注已經是大勢所趨，用于訓練和改進自動駕駛系統，進一步提高模型的準确性。
02 标貝科技4D-BEV标注
當下實現 4D BEV 感知的挑戰主要有兩個：其一是如何快速低成本的構建大量高質量的4D-BEV真值數據，用于感知的訓練和評價;其二是如何有效利用雲端來做大規模的BEV算法的訓練、加速、部署、評價等。為了解決這些行業痛點，标貝科技在大模型能力支持下給出了4D-BEV标注方案。
标貝科技4D标注工具針對3D空間+時序維度進行标注，采用了多種傳感器融合的方式，可以支持激光雷達、攝像頭、毫米波雷達、機位圖等多種數據類型，并通過算法将這些數據進行對齊和融合，以提供更準确、更統一的視圖。同時借助自動化技術和雲端大數據來提升标注的效率和準确度。
工具亮點
01 完美的性能兼容
目前标注平台普遍性能在支持百萬量級點雲，标貝科技4D-BEV工具可以支持1億以上的點雲數量，點雲文件大小達到2GB+，及2萬幀以上機位圖加載，且實現了不同時序下對應的不同機位圖切換。
02 流暢的标注體驗
4D數據中，由于億級的點雲數量，在點雲空間與機位圖互相映射時，會帶來性能難題，以及标注過程中對于點雲及标注坐标點的吸附也會出現性能問題。标貝科技自主研發的4D工具通過深度優化和實際檢測，在普通8G内存的電腦上也可以實現流暢的标注操作。
03 時間序列數據處理
标貝科技4D-BEV标注可以處理時間序列數據，即将不同時間點的數據進行融合重建，在不同時序下，展示對應的機位圖。
04 自動化标注
為了提高标注效率和準确性，标貝科技4D-BEV工具加入了機器視覺算法以自動完成複雜的标注工作，對于車道線，路沿，停止線等，都可做到高質量識别。
總的來說，标貝科技4D-BEV标注工具通過将靜态和動态感知任務結合在一起，對車輛、行人和路标等目标進行多視角、多時序的标注，提供更加精準的目标位置、速度、姿态和行為等信息。同時還可以提供場景中不同目标的交互信息，幫助自動駕駛系統更好地理解道路上的交通情況，從而進行更加精準的決策和控制。
标貝科技産品負責人表示，4D-BEV标注方案的推出，将為自動駕駛技術的發展打開新的視角，可以應用到車輛行為建模、道路條件識别、駕駛決策改進、仿真和測試等方面，提高自動駕駛的安全性和可靠性。未來，随着自動駕駛技術的不斷發展，相信我們的4D-BEV标注方案将在推動自動駕駛行業的發展中發揮更大的作用。
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