蓄勢數載業初就 | 多智能體協同控制科學研究一瞥——記北京理工大學自動化學院多智能體協同控制平台項目
近年來，無人機編隊逐步走進大衆視野，經常在一些重大會議或活動上給大家帶來一場場視覺盛宴。多架無人機編隊技術在科研中被稱為“多智能體協同控制”，這種技術并不隻應用于表演性質的無人機編隊，更是可以應用于工業操作、巡邏偵察、災情救援、環境勘探、智能物流、智能農業，和消費娛樂等方面。
北京理工大學自動化學院的院長夏元清作為學科帶頭人，帶領複雜系統智能控制與決策國家重點實驗室—“空地協同控制組”，在長達6年的不斷探索和改進中，摸索出一套網絡化多智能體空地協同控制實驗平台。
多智能體協同控制平台可以為高校實驗室提供同構和異構智能體的控制算法驗證，為理論成果提供實驗支撐。這個平台主要由定位系統、通訊系統以及控制決策系統組成。為了解決定位系統精度和實時性的問題，平台采用了NOKOV(度量)光學三維動作捕捉系統。NOKOV(度量)光學三維動作捕捉系統的精度可以達到亞毫米，延遲也在兩三個毫秒内，能夠很好地滿足實時定位并将位姿信息通過無線WiFi 通信傳輸給各個智能體，從而實現各個智能體的定位。明确了智能體的位置之後，每個智能體身上的智能控制決策系統可以對多智能體的行動作出控制，從而實現整套系統的協同控制。來源 新華網
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