騰訊發布首個全自研機器狗Max，有腿又有輪會後空翻

　　3月2日，騰訊正式發布自主研發軟硬件的多模态四足機器人Max。采用腳輪一體化設計，有腿有輪。它不僅有“崎岖路上穩行，平坦路上跑得快”的特長，還能雙腿站立“過年”。Max第一次實現了四腳站立移動到兩腳，可以完成後空翻、摔倒自恢複等高難度動作。

　　這是騰訊RoboticsX實驗室繼Jamoca、會走梅花樁的機器狗、自平衡自行車之後的又一項科研進展。未來，機器狗有望在機器人巡邏、安全、救援等領域發揮作用。

　　騰訊表示，實驗室正在努力提高機器人的多模态機動性，可以根據需要自由切換形态，從而完成更複雜的任務。目前，已經有多種腳-輪集成的技術解決方案。

　　騰訊機器人狗Max采用騰訊RoboticsX實驗室開發的足輪融合方案，結合足輪運動模式。從硬件上的機械和電路設計到軟件上的系統架構和控制算法創新，Max有腿有輪，可以靈活切換，平衡能力更好，在崎岖不平的道路上跑得穩，在平坦的道路上跑得快，更符合人類社會的現實環境。

　　在本體設計中，傳統的足輪融合方案是在腳底增加額外的輪毂電機，使得腳機器人的腿變得“笨重”，行走不夠流暢，靈活性會降低。

　　為了解決這個問題，騰訊機器人實驗室提出了一種離合式足輪一體化機構的設計方案。通過增加一個質量隻有20g左右的微型直線電機，使膝蓋電機既可以作為腳輪式運動的驅動源，又可以作為腳輪式運動的驅動源，基本不增加腿的慣性就可以實現機器狗的腳輪式多模态運動。同時，與傳統的足輪融合方案相比，Max在輪式運動下的能耗降低了50%左右。

　　騰訊RoboticsX實驗室還設計了特殊的輪式結構，可以将機器狗的輪式速度提高數倍，可達25km/h..

　　機器人狗Max依托騰訊自主研發的軟硬件系統框架，擁有敏銳的“神經系統”，實現亞毫秒級的力控制，大大降低軟硬件系統的延遲，提高對外界的反應能力，反應更快。

　　Max在運動規劃和控制算法上有更為發達的“小腦”。既能輕松完成腳動、後空翻等常規動作，又能實現四腳站立到兩個輪子的酷炫演示。站立後，它甚至可以用前腿進行簡單的操作任務，比如持球、按按鈕，甚至索要紅包。

　　對于腳的運動，Max基于自主研發的魯棒控制算法，平均耗時不到0.3ms，并且具有跌落後自恢複的技能，即使在較大沖擊下跌落也能恢複到正常運行。

　　Max集成了NLMPC(非線性模型預測控制)算法、QP(QuadraticpPrograming)優化和柔順控制算法，完成從躺在地上到站在兩個輪子上的擺動、平衡擾動抑制和着陸控制。

　　相比隻使用兩個輪子來平衡的移動設備，Max有多個關節，不僅操控難度更具挑戰性，站立後的演示場景也更加多樣。兩輪站立“解放”了四足機器人的前腿，擴大了其操作空間。